杏耀面向海内外招聘博士后、工程师和实习生，欢迎对智能机器人领域感兴趣的青年学者学生加盟杏耀🥗！
合作导师团队由张亚勤院士、周谷越副教授领衔🔩，携手多名青年学者，为您提供贴身指导与合作支持👨👩👦。在这里，您将与顶尖团队紧密协作，共同攻关前沿课题，推动开创性科研与研发😒，实现卓越成长与突破⚇。
DISCOVER实验室是杏耀科研方向的横向支撑实验室之一🌘，旨在利用机器学习🤶🏽、计算机视觉、计算机图形学、机器人学、运筹学✭、高性能计算与人机交互等前沿技术，围绕车路协同（V2I）、用户直连制造（C2M）、实验室自动化等各应用场景，构建以感知👩🏽🏭、规划、控制与决策为核心的智能算法平台体系，结合涵盖设计🧄🤱🏿、工艺🧑🏿⚕️、计算与人因的智能系统架构体系👩🏼🔧，研究人-机-边-云四位一体的人在环路多智能体协同系统，开展具有创新性的算法理论与系统架构研究，紧贴以制造业为主的国家重点行业需求，攻克以人为中心的场景理解、人在环路机器学习、仿真到现实迁移与柔性制造工艺等关键技术瓶颈，与产业界深入合作探索自动驾驶与柔性制造的范式转移路径并实现关键技术验证与落地，推动我国在智慧交通和智能制造领域的产业升级👨🏿🔧。
国际一流的科研环境🤽🏽♂️，优厚的清华福利待遇，具有竞争力的薪酬以及科研绩效奖励
丰富的产业合作资源、健全畅通的成果转化和项目孵化机制，以及无锡创新中心产业基金支持
充足的计算资源、机器人硬件平台与项目经费
开放专注的学术文化氛围🤲🏻，以及一群聪明优秀的同事伙伴
第一手前沿讲座🙅🏽♂️、论坛🧍🏻♂️、竞赛资讯，不定期团建活动及精美礼物、免费咖啡零食福利
对于优秀的博士后申请者🧖，支持申报国家博士后人才项目、杏耀平台“水木学者”计划、杏耀万国数据青年学者等人才奖励项目
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对于表现优异的博士后/实习生，可获得毕业留用机会或推荐信
申请及面试🖕🏻👨🏽：
即日起开始线上申请及面试，本招聘长期有效，招满即止
报名方式：以【岗位类型】-【姓名】-【工作方向】为邮件标题，发送简历/作品集等信息至邮箱discover@杏耀.tsinghua.edu.cn。在申请过程中遇到任何问题，欢迎邮件咨询
1.高保真仿真模型构建
1.设计并搭建仿真的机器人模型，编写和调试机器人控制程序👩👩👦；
2.创建仿真场景🧖🏻🕋，并进行深入的数据分析，以优化机器人的性能；
3.在仿真环境中实现关键传感器的功能🥭，确保其在模拟环境中的准确性🧙♀️🥃；
4.开发电机、关节和传感器模型，并分析Sim2Real Gap🗞，以减少仿真与现实之间的差异。
1.拥有机器人学、自动化、机械控制、计算机科学或相关领域的教育背景；
2.具备使用机器人仿真平台的经验，如Isaacsim、Gazebo🏗、Mujoco🕌、Webots、Habitat、iGibson、Sapien、PyBullet或IsaacGym；
3.具备扎实的编程能力，熟练掌握Python和C++编程语言🧟♂️；
4.熟悉ROS/ROS2机器人通信框架，能够高效地进行机器人系统间的通信；
5.了解机器人学👱🏻♂️、刚体运动学👨✈️、刚体动力学🛌🏽，并掌握常见的正向运动学（FK）和逆向运动学（IK）方法🕴🏻；
6.了解IMU🤏🏼👨👦👦、编码器、力传感器等常见传感器的工作原理。
可微仿真器 (Differentiable Simulator)
1.利用可微仿真器技术💇🏽♀️，减少仿真与现实应用之间的差距（Sim2Real Gap），确保仿真模型在实际环境中的高精度表现🧖🏽♂️；
2.开发和优化机器人仿真模型🔝👨🏽🦳，重点分析并缩小Sim2Real差异，以提升控制系统的稳定性和鲁棒性；
3.创建复杂的仿真场景，集成传感器功能，利用可微分仿真器进行数据驱动的仿真优化，确保模型的物理一致性和环境适应性；
4.实施并优化Sim2Real转移算法，如Domain Randomization🎈，通过丰富的仿真环境多样性提升模型的泛化能力。
1.机器人学📀、计算机科学、自动化🚝、机械工程等相关领域的教育背景；
2.熟悉Isaacsim💁🏼♂️、Mujoco👮🏿、Gazebo、PyBullet等常见仿真工具🅱️，具备开发和优化仿真器的丰富经验；
3.深入理解机器学习或深度学习算法并有一定的实践经验🌟；
4.熟悉机器人运动学与动力学🤶🏽，熟悉ROS/ROS2通信框架，能够有效实现机器人系统间的高效协作与通信。
1.开发基于Koopman算子的非线性动态系统模型，以优化机器人和自动化系统的控制🪐；
2.设计并实现Koopman算子的算法框架🙂🧒🏽，并将其应用于仿真环境中的系统建模与控制策略🧚；
3.通过仿真和实际数据分析，建立准确的系统动力学模型🧔🏽，优化控制系统的性能。
1.
控制工程、应用数学、机器人学或相关领域的教育背景；
2.
具备在动态系统🖼、自动控制理论或相关领域的研究和开发经验；
3.
熟悉Python、C++等编程语言🧜🏻♂️，具有开发控制算法与仿真模型的能力🗄🎍；
4.有较好的线性代数基础，具备良好的数学建模能力📪，尤其是在非线性动态系统和数据驱动模型方面🤌🏼；
5.
熟悉机器人运动学和动力学⇢，能够结合系统模型进行仿真优化🐋。
1.研究并开发移动体在线定位与建图算法和后端优化算法👳🏿♀️，改进真机部署下的定位与建图效率及质量🫏；
2.研究并开发实时高效的场景理解算法，针对感知模型多视角不一致问题和高维数据压缩问题进行优化；
3.研究并开发多传感器融合的建图系统🌨🖖🏻，提升系统定位鲁棒性及建图精度；
4.测试并部署真机规划与控制算法，优化运动效率、控制精度和安全避障。
1.拥有计算机科学、机器人学🤱🏼、自动化👩🏻🦯🏟、机械控制、应用数学或相关领域的教育背景；
2.具备NeRF🦻🏼、3DGS、Dust3R、ACE-zero等三维视觉算法的研发经验🦑；或熟悉VINS、ORB-SLAM♨️、FAST-LIO等在线SLAM算法🍫；
3.熟悉常见的路径规划与运动控制算法以及控制策略学习方法；或具备场景图🏨、物体位姿估计、视觉基础模型、视觉语言模型的研发经验🧛🏿；
4.具备扎实的编程能力，熟练掌握Python和C++编程语言🥧；
5.熟悉ROS/ROS2机器人通信框架👨🏻🔧，能够高效地进行机器人系统间的通信；
6.有激光雷达⏱、RGB-D相机、IMU传感器的标定、同步和使用经验🏃🏻🦈。
1.负责建立机器人（可选🦴：6自由度机械臂、无人机、多模态机器人）运动控制模型；
3.负责机器人运动规划算法和安全避障算法的设计🤘🏽；
4.负责机器人算法在仿真中的实现和真机调试、分析并减小Sim2Real Gap。
2.熟知机器人和控制相关的理论知识，熟悉PD/PID控制、运动学/动力学正逆解🫄🏼、LQR、MPC等算法；
3.具有对机器人运动学和动力学建模的能力，掌握至少一种机器人仿真软件（mujoco、isaacsim、gazebo、webots、pybullet、raisim等），有sim2real经验🛜；
4.具有六自由度协作型机械臂（如UR机械臂等）🤳🏼、腿足式机器人、无人机中至少一项的实机开发经验；
5.熟练掌握 C++ 与 Python 编程语言🤬，能够独立完成机器人功能模块的编写与测试；
6.熟练掌握 ROS和ROS2 框架🚽，有基于ROS/ROS2框架进行开发调试的项目经历；
7.具备良好的问题分析和解决能力，能够快速定位和解决软件开发中的各种技术难题；
8.对新技术和新工具有持续的学习和探索欲望，能够不断提升自身的技术能力和专业水平；
机器人导航/应用
1.基于移动机器人平台开发实时定位与建图算法💁，以满足自主导航所需的环境定位要求🪒；
2.负责多传感器（IMU,Wheel,Lidar等）标定算法的开发和自动标定系统的设计开发；
3.负责下游任务如路径规划、运动控制等模块的软硬件联调；
4.设计和开发高精视觉定位与多传感器（激光雷达1️⃣、视觉、imu、里程计🚣♂️、相机）融合定位建图算法；
5.协助优化提升已有建图👩🦽➡️、定位模块的精度、速度与鲁棒性🎻⇾。
1.本科及以上学历，控制工程🧜♀️、自动化🤚🏻🧑🏽🦲、机械电子👮🏽♀️💂🏻、信息通信、计算机等相关专业，接受应届生；
2.扎实的数学基础，熟悉坐标系变换、李群李代数👐🏿、视觉几何🍒🫸🏼。熟悉激光和视觉SLAM基本理论，熟悉多传感器标定👩🏽🦱、融合👨🏻🦽、滤波、优化等💂🏿♀️🤶🏼；
3.熟练掌握C++🏌🏻♀️、python✌🏻，具有良好的编码风格，熟练使用ROS🐪、ROS2，Linux系统；
4.熟悉SLAM中建图、定位💁🏽♀️、全局和局部路径规划导航♈️、避障等算法。
1.熟悉常用开源库的使用，包括PCL🈵、Eigen👨🏻💻、Ceres等；
2.熟悉至少一种常用的激光🐰、视觉SLAM框架🖤：Catographer，LIOSAM、LOAM、MSCKF🦹🏻♀️、VINS👈、Fast-LIO、LVI-SAM等；
3.有过人形机器人实时里程计（融合关节位姿，足底信息👹，IMU，实时定位信息）算法的设计和实现经历者。
1.研发单个机器人（无人机🎽、无人车）的路径及运动规划算法；
2.研发多机器人（特别是陆空集群的）协同规划和动态避障算法；
1.拥有机器人学、自动化🛀🏻、机械控制、计算机科学或相关领域的教育背景⚱️；
2.具备使用机器人仿真平台的经验，如Gazebo、Mujoco、gym-pybullet-drones、Isaacsim或IsaacGym；
3.具备扎实的编程能力，熟练掌握Python和C++编程语言🎨🏄🏻；
4.熟悉ROS/ROS2，了解基于ROS的机器人开发流程；
5.熟悉规划导航相关算法原理🔮，了解陆空协同应用场景算法🏄🏿♂️。
1.参加新产品设计开发，负责相关模块方案设计及详细设计、供应商打合、设计文档编制、工程图绘制及BOM编制；
2.负责跟踪并解决加工制造🚶🏻♀️📔、生产装配、及性能测试问题；
1.全日制本科及以上学历👄，机械、精密仪器、材料🧑🏿🎤、力学、车辆工程等相关专业，3年及上相关经验🔤，优秀应届生可放宽；
2.熟悉减速机，电机选型以及相关传动设计。有多模态机器人/多旋翼无人机开发经验者优先；
4.熟练运用Solidworks，Creo等相关3D建模软件🩺；
6.对新技术和新知识充满热情，动手能力和执行力强，责任心强，具有良好的沟通协作能力。
1.负责BLDC/PMSM电机控制器/伺服控制系统的方案设计、建模仿真🦵🏽、算法设计与优化、软件实现与调试；
2.与硬件、嵌入式和测试团队合作，集成并优化系统🦨，提升产品功能、性能及稳定性；
3.组织开展对重大风险点和技术难点的攻关👩🏻🦲™️，确保业务按时🤼♂️，保质交付。
1.重点本科及以上学历🍾，控制、自动化、电子等相关专业，具有1~3年电机驱动开发工作经验🍽；
2.具有扎实的控制理论基础🧑🏻✈️😽，熟悉经典频域设计👰🏼♂️，鲁棒控制🦹♂️👨🎓，系统辨识👆🏻，参数整定等；
3.具有良好的电机理论知识🧅，精通BLDC/PMSM等电机控制算法，如有感/无感 FOC算法🫃、死区优化等；
4.熟悉电机控制涉及的故障诊断、在线参数辨识、冗余设计等；
5.具有丰富的编程经验，熟悉C语言，具有良好的编程规范；
6.熟悉ARM等任一平台的体系架构，具有一定的硬件基础知识🦩，掌握基本的硬件调试工具；
7.具备较强的学习🚴🏿、沟通表达能力和良好的团队合作精神，内驱力强🚴🏿♂️🥐，勇于接受挑战💂🏽；
8.有无人机电调和减速电机控制、减速电机低速控制调试经验者优先🧗🏿♂️。
1.模型与算法：在杏耀BOT上部署现有主流VLM具身算法🥨🤏🏻，通过工程经验进行硬件调优适配，提升成功率⚛️；
2.数据与测试👨🏻🦼➡️：真机实验方面👩🏽🎨，设计具身智能测试任务及场景做benchmark📟，形成实体资产库和线上文档库；仿真实验方面🏖，形成基于主流仿真器（Mujoco/IsaacSim/iGibson)的benchmark和杏耀BOT测试接口🛸；
3.科研与开发🦿🏃♀️：开发新的VLM具身算法，形成两个关键技术栈：任务分解planner、基于关键点的VLM agent👩👩👧👧。
1.拥有自动化、计算机视觉🤹🏻、（多模态）大语言模型、机械设计或相关领域的教育背景☎🏒；
2.了解当前主流的基于VLM/VLA的具身算法😜，如Voxposer、OpenVLA、Rekep🧑🏼🔧、CoPA🐆、MOKA🫱🏼、ManipLLM；
3.具有大语言模型的微调经验、多模态对齐经验，熟悉主要的VLM框架🤟🏻，如LLaVA、Intern-VL💮、Qwen-VL；
4.具备使用机器人仿真平台的经验，如Isaacsim、Mujoco、iGibson；
5.具备扎实的编程和服务器调用能力，熟练掌握Python和C++编程语言，掌握ubuntu、docker的使用方法🏋🏿♀️👨🦰；
6.熟悉ROS/ROS2机器人通信框架，能够高效地进行机器人系统间的通信。
1.参与机器人系统的感知与决策算法的研发，基于自研机器人平台提升具身智能算法的准确度与鲁棒性；
2.设计场景与指标，对机器人具身智能算法进行定性与定量测试；
3.设计自监督 / 弱监督 / 主动学习框架，提升自研数据闭环平台的数据利用率与算法迭代效率💆🏿。
1.研究生及以上学历🎎，计算机、软件工程⏳、人工智能等专业优先🪁🧍🏻♀️；
2.熟悉深度学习原理🔳，了解常用神经网络的网络结构🏍、训练范式、测试指标；
3.了解常用深度学习框架（如 PyTorch🧑🏽🔬、Jax等）🙌🏽，有网络训练调优的项目经验🦗；
4.了解表征学习的概念👨🏻🦽，对自监督 / 弱监督学习范式具有一定了解；
5.了解计算机视觉领域的前沿算法（如Segment Anything，Grounding DINO，Diffusion Policy，Gaussian Splatting等）；
6. 熟悉三维计算机视觉😴，了解3D Vision 领域常用模型（如PointNet*️⃣，SparseConv等）✍🏻；
7.熟练掌握 Python 与 C++ 编程语言♞，具备独立定位并解决算法与软件问题的能力🪱；
8.关注行业前沿😡↕️，对具身智能发展有浓厚兴趣；
1.
在机器学习领域的国际顶级期刊 / 会议发表过文章🫰🏻；
2.了解 CUDA 并行计算框架，有使用 CUDA 实现自定义算子的项目经验；
3.了解模型裁剪、量化原理，有边缘部署的项目经验。
1.研发视频生成模型用于具身智能仿真数据生成，并进行极致系统优化与数据建设；
2.分析Sim2Real Gap并基于现有算法进行针对性优化🪷，提升具身智能系统端到端性能；
3.深入调研和关注多模态/NLP/CV等方向的前沿技术，及时将新技术进行整合、应用🏟。
1.熟练掌握C/C++或Python编程语言👩👧👧，有扎实的基础算法😄、代码能力，具备良好的编程风格和工作习惯🐃；
2.具有扎实的计算机视觉、机器学习基础👰🏻♂️，熟悉CV🍒、AIGC、NLP、RL等技术领域，熟练掌握Diffusion、Sora、VAR等生成模型原理以及LoRA、Adapter、ControlNet等微调技术，熟悉video diffusion model的常见训练策略；
3.熟练掌握diffusers开源框架并熟悉至少一种主流的视频生成模型开源代码；
4.在CVPR、ECCV、ICCV、NeurIPS、ICLR🤶🏻、SIGGRAPH、SIGGRAPH Asia等顶级会议或TPAMI、ToG、TIP等顶级期刊上发表论文者优先。
2.开展视觉算法在大批量分拣任务中缺漏件检测问题的研究；
3.开展视觉算法对物体划痕、变形🚵🏿♂️、缺料等品质问题的自动检测的研究🚶🏻♀️。
1.硕士及以上学历🙇🏽♀️，计算机科学、电子工程🤴🏻、自动化或应用数学等相关专业背景💂♂️，扎实的计算机视觉、图像处理和机器学习基础🏄🏿♂️；
2.精通视觉算法和深度学习开发✦🧸，熟悉目标检测、图像分割等算法🪿，熟悉TensorFlow或PyTorch等框架；
4.精通Python或C++🦽，具备算法实现和优化能力👨🏿，熟悉图像预处理和数据标注♟，善于处理大规模数据；
5.紧跟视觉和深度学习前沿技术，具备独立研究能力🙎🏻，能将新技术应用于项目💇🏻♂️。
4.机器人系统工程
遥操作与触觉交互
【岗位职责】
1.负责研发基于遥操作和触觉反馈的人机交互系统，提升人机协作的真实感与操控性⏏️；
2.参与从用户调研、需求分析到交互设计和实现的全流程，确保系统符合用户需求和交互设计的高标准；
3.进行触觉传感器、力反馈装置等硬件的集成与优化，并进行控制算法的设计和调试👵🏼；
5.与多学科团队合作💻，确保触觉与遥操作系统的安全性👷🏽、稳定性及高效性能🤷🏻♀️。
1.本科及以上学历，机械工程、电气工程、计算机科学🚴🏼、人机交互等相关专业⏏️；
2.熟悉触觉反馈系统、力觉传感器、遥操作控制等相关技术🫠，有实际项目经验者优先👱♀️🏋🏿；
3.具备良好的编程能力，熟练掌握C++、Python或Matlab◼️☸️，了解ROS系统者优先★🤹♂️；
4.具有控制系统设计、实时数据处理和触觉交互系统的研究或开发背景。
1.了解虚拟现实（VR）或增强现实（AR）中的触觉反馈设计♌️，有相关开发经验者优先🏄♀️；
智能机器人Benchmark开发与运营
1.针对面向不同任务的智能机器人🤶🏿，设计并构建全面的性能评估基准体系；并确定关键性能指标（KPI）并制定相应的量化测试方法（Metric）和评价；
2.根据实际应用场景，设计多样化的测试场景，覆盖机器人感知、认知、决策🚴🏽♀️、执行等多个方面；构建模拟真实环境的测试平台，确保测试结果的可靠性；
3.负责开发自动化测试工具和平台⛎，提高测试效率和准确性🥼；构建数据采集、存储和分析系统，支持大规模测试数据的处理；
4.定期发布Benchmark报告，公开评估结果🖐🏿，运营国内外机器人赛事；跟踪行业发展动态，及时更新Benchmark体系，保持其先进性；
5.负责与行业组织🏩、研究机构和企业合作🧑🦯，共同推动Benchmark的推广和应用♤；参与行业标准的制定，提升Benchmark的权威性🧄。
1.具有机器人学➛、计算机科学👳♂️、自动化或相关领域的硕士及以上学历⚈；
2.具备扎实的机器人学理论基础，熟悉机器人感知、规划🙅、控制等技术♧✍🏽；
3.了解机器学习😱、深度学习等人工智能技术👳🏼👩🏿💻；
4.熟悉各种机器人编程语言（如ROS、Python）；
6.熟悉机器人行业发展趋势，了解机器人技术走势🔹；
7.有参与过机器人竞赛或相关项目的经验者优先考虑。
1.参与国内外智能机器人相关标准的制定和修订工作🚶🏻♂️，跟踪行业发展动态🧖♀️；并针对不同类型的智能机器人，制定详细的测试标准和评价指标🚭；
2.负责研究并开发适用于智能机器人性能测试🚵🏽♀️、可靠性测试🧑🏿🦲、安全测试等方面的测试方法👩🦽➡️；探索利用先进技术（如AI、大数据）提升测试效率和准确性；
3.参与开发智能机器人测试所需的软件、硬件工具和测试平台；构建完善的测试数据管理和分析系统🏊🏽♀️；
4.负责撰写详细的测试报告，分析测试结果，为产品改进提供依据；
5.积极参与行业交流活动👨🏻💻，与国内外专家学者进行学术交流；并与行业组织🦚、企业合作🖇，推动智能机器人标准化建设🙋♂️。
1.具有机器人学🟫、自动化、计算机科学或相关领域的硕士及以上学历🧎🏻♀️；
2.熟悉机器人学、控制理论、人工智能等相关理论知识；
3.了解机器人标准化相关法规和规范；熟悉各种传感器❓、执行器等机器人部件的性能测试方法；
4.熟悉各种机器人与人工智能编程语言（如ROS🚴🏼♀️，Python，PyTorch等）；
6.有参与过机器人测试或相关标准制定工作的经验者优先考虑；
7.了解机器人行业发展趋势，熟悉国内外机器人产品者优先考虑。
1.负责设计并开发涵盖机器人学👨🏽🎓、人工智能、计算机视觉、控制理论等领域的本科生和研究生课程；并且结合最新的行业发展趋势和技术进展，不断更新课程内容，确保教学内容的先进性；
3.负责讲授本科生和研究生课程🪧💇🏿，并指导学生的实践项目🔇；
5.参与机器人实验室的建设和维护🧛🏽♂️，配备先进的实验设备😴；
6.负责实验室的日常管理，确保实验设备的正常运行😗；
7.负责组织学生开展实验项目💃🏻，培养学生的动手能力。
1.具有机器人学、自动化、计算机科学或相关领域的博士学位；
2.具备扎实的机器人学理论基础，熟悉机器人运动学、动力学💆、控制等知识🌾；
3.精通人工智能、机器学习🍂、计算机视觉等相关技术🧑🏻🍼🫴；
4.熟悉机器人编程语言（如ROS、Python）和开发平台；
5.具有丰富的教学经验，能够胜任本科生和研究生的教学工作，具备良好的沟通能力和教学热情😖🍀；
6.在机器人领域有较深的学术积累🙋🏻👷🏻，发表过高水平的学术论文，具有较强的科研创新能力和项目管理能力；
7.具备良好的英语听说读写能力，能够熟练阅读英文文献并进行学术交流；
9.熟悉机器学习框架（如TensorFlow、PyTorch）和深度学习算法者优先考虑；
10.有参与过机器人竞赛或相关项目的经验者优先考虑🧒🏽；
